Industrijski roboti su prodrli u sve sfere života, pomažući ljudima da obavljaju zavarivanje, rukovanje, prskanje, štancanje i druge zadatke, pa ste razmišljali o tome kako robot treba da obavlja neke od ovih zadataka? Šta je sa njegovom unutrašnjom strukturom? Danas ćemo vas povesti kroz razumijevanje strukture i principa industrijskih robota.
Robot se može podijeliti na hardverski i softverski dio, pri čemu hardverski dio uglavnom uključuje ontologiju i kontroler, a softverski dio se uglavnom odnosi na njegovu tehnologiju upravljanja.
I. Dio o ontologiji
Počnimo s tijelom robota. Industrijski roboti su dizajnirani da podsjećaju na ljudske ruke. Uzmimo HY1006A-145 kao primjer. Što se tiče izgleda, postoji uglavnom šest dijelova: baza, donji okvir, gornji okvir, ruka, tijelo ručnog zgloba i oslonac za zglob.
Zglobovi robota, poput ljudskih mišića, oslanjaju se na servo motore i usporivače za kontrolu kretanja. Servo motori su izvor snage, a brzina rada i težina opterećenja robota povezani su sa servo motorima. Reduktor je posrednik u prijenosu snage i dolazi u mnogo različitih veličina. Općenito, za mikro robote potrebna tačnost ponavljanja je vrlo visoka, uglavnom manja od 0,001 inča ili 0,0254 mm. Servomotor je povezan s reduktorom kako bi se poboljšala tačnost i prijenosni omjer.
Yooheart ima šest servomotora i usporivača pričvršćenih na svaki zglob koji omogućavaju robotu kretanje u šest smjerova, ono što nazivamo robotom sa šest osa. Šest smjerova su X - naprijed i nazad, Y - lijevo i desno, Z - gore i dolje, RX - rotacija oko X, RY - rotacija oko Y i RZ - rotacija oko Z. Upravo ta sposobnost kretanja u više dimenzija omogućava robotima da zauzmu različite poze i obavljaju različite zadatke.
Kontroler
Kontroler robota je ekvivalentan mozgu robota. On učestvuje u cijelom procesu izračunavanja instrukcija slanja i opskrbe energijom. On upravlja robotom kako bi izvršio određene radnje ili zadatke u skladu s instrukcijama i informacijama senzora, što je glavni faktor koji određuje funkciju i performanse robota.
Pored gore navedena dva dijela, hardverski dio robota također uključuje:
- SMPS, preklopno napajanje za obezbjeđivanje energije;
- CPU modul, upravljačka radnja;
- Servo pogonski modul, kontroliše struju kako bi se zglob robota pomerao;
- Modul kontinuiteta, ekvivalentan ljudskom simpatičkom živcu, preuzima sigurnost robota, brzu kontrolu robota i zaustavljanje u nuždi itd.
- Ulazno-izlazni modul, ekvivalentan nervu za detekciju i odgovor, predstavlja interfejs između robota i vanjskog svijeta.
Tehnologija upravljanja
Tehnologija upravljanja robotima odnosi se na brz i precizan rad robotske aplikacije na terenu. Jedna od prednosti robota je ta što se mogu lako programirati, što im omogućava prebacivanje između različitih scenarija. Da bi ljudi mogli upravljati robotom, on se mora osloniti na uređaj za učenje. Na interfejsu displeja uređaja za učenje možemo vidjeti programski jezik HR Basic robota i različita stanja robota. Robota možemo programirati pomoću uređaja za učenje.
Drugi dio tehnike upravljanja je kontrola kretanja robota crtanjem tabele, a zatim praćenjem dijagrama. Izračunate mehaničke podatke možemo koristiti za dovršetak planiranja i upravljanja kretanjem robota.
Osim toga, mašinski vid i novija pomama za vještačkom inteligencijom, poput imerzivnog dubokog učenja i klasifikacije, dio su kategorije tehnologije upravljanja.
Yooheart također ima tim za istraživanje i razvoj posvećen kontroli robota. Osim toga, imamo i tim za razvoj mehaničkih sistema odgovoran za tijelo robota, tim za kontrolnu platformu odgovoran za kontroler i tim za kontrolu aplikacija odgovoran za tehnologiju upravljanja. Ako ste zainteresirani za industrijske robote, posjetite Yooheart web stranicu.
Vrijeme objave: 06.09.2021.
